官方文档

Zephyr 项目文档 --- Zephyr Project Documentation

可能用的比较多的模块

• Kernel

• OS Services

• Connectivity

• Hareware Support

源码目录

• .west

• bootloader

• modules

• - hal: 各个厂家的一些底层驱动

• - fs: 文件系统相关的开源项目

• - lib: UI相关的一些开源项目

• ...

• zephyr: 存放核心源码

• - arch: 存放各个平台的支持，如arm， arm64

• - boards: 存放开发板的支持

• - drivers: 驱动的实现

• - samples: 简单实例

Zephyr的内核特性

• cmake:前期的配置与后期的编译脚本生成

• Kconfig:用于平台区分、代码裁剪等，应用开发中主要体现在 驱动 的开关

• Devicetree:配置硬件参数信息

RTOS内核

线程创建：支持在编译期创建

调度：协作式与抢占式共存，可选且优先级可配的时间片轮询

内存管理

Memory Heaps

提供了基于堆的动态内存分配和释放机制

Memory Slabs

提供了预分配一定数量内存块的机制，并能够快速分配和释放固定大小的内存块，避免了堆内存管理的开销以及内存碎片的产生

Memory Blocks Allocator

提供了固定大小的多个内存块的动态分配和释放机制，适用于需要频繁分配、释放固定大小的多个内存块的场景

总结

优点

1.代码开源，现代化的协作流程(有利于 bug 发现与追踪)

2.构建系统强大(集成第三方库方便，内置很多cmake helper 函数，比如重定向内存段、打包二进制文件)，组件管理先进(灵活配置、支持代码裁剪)

3.内置组件丰富(软件功能多，调试方便快速)，第三方开源库支持多

缺点

学习曲线较陡峭

疑问

什么是时间片轮询？

什么是协作式线程？抢占式线程？